ROS 2 | TurtleBot3 Obstacle Avoidance with Sim2Real Transfer [Tutorial]
This video demonstrates obstacle avoidance of a TurtleBot3 (a differential-drive robot) in Gazebo Simulator as well as real world using Robot Operating System 2 (ROS 2).
Controller makes the robot avoid obstacles by maintaining a safe distance from them. The robot makes use of de-coupled longitudinal and lateral PID controllers (with FIFO integral anti-windup mechanism) acting on frontal distance to collision (based on mean of frontal laserscan sector of 40°), distance to collision from oblique left and right sectors spanning 70° each, and distance to collision from left and right sectors spanning 55° each respectively for motion control. A pseudo-potential field method is implemented with a hierarchical 3 stage attention mechanism to act on close, fairly far and safely far obstacles. A finite state machine is implemented to account for turning left, turning right, going straight and cautiously rotating on the spot in case of too many obstacle in proximity. The script is setup to wait 4 seconds for proper initialization and then run for eternity to demonstrate dynamically variable obstacle avoidance application.
GitHub Repository: https://github.com/Tinker-Twins/Autonomy-Science-And-Systems
TurtleBot3 Packages: https://github.com/Tinker-Twins/TurtleBot3
ROS 2 Installation: https://youtu.be/KWoIkGZt5Eo
------------------------
Specifications:
------------------------
OS: Ubuntu 20.04
ROS 2: ROS 2 Foxy
Что делает видео по-настоящему запоминающимся? Наверное, та самая атмосфера, которая заставляет забыть о времени. Когда вы заходите на RUVIDEO, чтобы посмотреть онлайн «ROS 2 | TurtleBot3 Obstacle Avoidance with Sim2Real Transfer [Tutorial]», вы рассчитываете на нечто большее, чем просто загрузку плеера. И мы это понимаем. Контент такого уровня заслуживает того, чтобы его смотрели в HD 1080, без дрожания картинки и бесконечного буферизации.
Честно говоря, Rutube сегодня — это кладезь уникальных находок, которые часто теряются в общем шуме. Мы же вытаскиваем на поверхность самое интересное. Будь то динамичный экшн, глубокий разбор темы от любимого автора или просто уютное видео для настроения — всё это доступно здесь бесплатно и без лишних формальностей. Никаких «заполните анкету, чтобы продолжить». Только вы, ваш экран и качественный поток.
Если вас зацепило это видео, не забудьте взглянуть на похожие материалы в блоке справа. Мы откалибровали наши алгоритмы так, чтобы они подбирали контент не просто «по тегам», а по настроению и смыслу. Ведь в конечном итоге, онлайн-кинотеатр — это не склад файлов, а место, где каждый вечер можно найти свою историю. Приятного вам отдыха на RUVIDEO!
Видео взято из открытых источников Rutube. Если вы правообладатель, обратитесь к первоисточнику.